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gimbal lock
查词链接：
https://www.dute.org/dict/gimbal_lock复制链接 万向节锁定：三轴万向节机构在旋转运动中失去一个自由度的现象。
查看英英释义
abstract:
Gimbal lock is the loss of one degree of freedom in a three-dimensional space that occurs when the axes of two of the three gimbals are driven into a parallel configuration, "locking" the system into rotation in a degenerate two-dimensional space.
网络释义
万向锁
...或者任何实体处于特定方向的矩阵。首先，需要建立一种默认的观察方向，通常情况下，头部沿着y轴方向，面部朝向为z轴负方向。当使用欧拉变换的时候，会出现所谓万向锁(Gimbal Lock),这种现象通常出现在旋转变换的时候出现，其中会缺少一个自由度。
常平架锁定
...quipment 超高速乙太网路设备 gilbert (Gb)吉伯 gilding (1)镀金(2)镀金术 gimbal 常平架，平衡环 gimbal lock 常平架锁定 gimbal mount 常平架座 ..
万向节死锁
但是也有致命的缺点，那就是Gimbal Lock（万向节死锁），要理解Gimbal Lock所说的情况，这可能有点不好理解，让我们看个现实中的场景。
万向节锁
该算法比较直观，很容易理解，然而由于每个姿态更新周期都涉及大量的反三角函数运算，且存在万向节锁(Gimbal Lock)，因此在四旋翼上一般不直接用该方法进行姿态解算，而是将欧拉角法和四元数法相结合进行控制。
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