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基于CAN的高层协议CANopen与DeviceNET的比较-电子开发网 过CAL中多元域的CMS对象实现，允许传送任何长度的数据(当数据超过4个字节时分拆成几个报文)。 过程数据对象(Process Data Object，PDO) 用来传输实时数据，数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制在1～8个字节。 预定义和特

数字驱动网络选择—中国传动网 PEN去除了开发者为处理CAN协议的细节而进行的工作，如时序（bit-timing）和执行规范功能，它为实时数据（Process Data Objects, PDO），配置数据（Service Data Objects, SDO）和特殊功能（时间戳Time Stam

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